多轴机械手臂的调节方法

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文章来源：领航自动化发布时间：2021-11-09 点击数：163 【大 中 小】

1.多轴机械手臂的一种调节方法，其特征在于，其由控制系统实施以调节包括多个马达的多轴机器人臂，包括:
(a)通过控制系统分析多个马达中的每一个的衰减率；
(b)当电动机之一的衰减率大于相应的第1阈值时，通过控制系统进一步分析电动机之一的剩余值；
(c)当剩余值高于第1预设值时，通过控制系统调节至少一个电机的输出能力。
2.根据权利要求1所述的调整方法，多轴机械手臂特征在于，步骤(b)还包括:
控制系统根据电机的估计剩余运行寿命来分析剩余值。
3.根据权利要求1所述的调整方法，进一步包括:
(d)当剩余值低于第1预设值时，通过控制系统发送通知信号以更换至少一个电机。
4.根据权利要求1所述的调整方法，多轴机械手臂特征在于，步骤(b)还包括:
当其中一个马达的衰减率小于对应的第1阈值时，控制系统进一步判断多个马达中的多个马达的衰减率是否大于对应的第二阈值，其中多个马达的对应的第二阈值小于对应的1阈值；
当多个电机中的多个电机的衰减率大于对应的第二阈值时，通过控制系统进一步分析衰减率大于对应的第二阈值的多个电机的平均剩余值；当平均剩余值高于第二预设值时，通过控制系统调节至少一个电机的输出容量。
5.根据权利要求4所述的调整方法，进一步包括:
(D1)当平均剩余值低于第二预设值时，通过控制系统发送通知信号以更换至少一个电机。